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伺服器维修的调试方法

一、初始化参数

在接通线路之前，需要先将数据初始化。

在控制选项上：选则好控制方式；将pid参数清零；让控制卡接通电路时默认使能信号关闭保存状态，---控制卡在下次通电时保持关闭状态。

在伺服器维修上：设置控制方式，设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服器维修工作中的---设计转速对应9v的控制电压。比如，山洋是设置1v电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

二、接通线路

将控制卡断电，连接控制卡与伺服器维修之间的信号线。以下线路是一定要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。检查接线有无问题，电机和控制卡电脑上电。此时电机静止，而且可以用外力轻松转动，如果电机转不动，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

三、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果是很---的。通过控制卡打开伺服器维修的使能信号。这时伺服器维修应该低速转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个参数控制。如果不能控制，需要检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1v以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

四、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，需要将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有不确定性，所以电机转速为零。

五、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服器维修使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于调节大小，这个需要个人经验，如果无经验，就输入控制卡能允许的下限。将控制卡和伺服器维修的使能信号打开。这时，电机已经能够随着运动指令大致运作了。

六、调整闭环参数

小心调节参数，---电机会随着按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

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伺服器维修的应用

在自动化设备中，经常用到伺服器维修电机，---是位置控制，大部分品牌的伺服器维修电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服器维修电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，---电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，---在低速运行时连续，位置精度受控即可。

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